致政成王
周公旦摄政六年，当成王已经长大，他决定还政于成王。在还政前，周公作《无逸》，以殷商的灭亡为前车之鉴，告诫成王要先知“稼穑之艰难”，不要纵情于声色、安逸、游玩和田猎。然后“还政成王，北面就臣位”。周公旦退位后，把主要精力用于制礼作乐，继续完善各种典章法规。周公制礼作乐第二年，也就是周公称王的第七年，周公把王位彻底交给了成王 。《尚书·召诰》、《尚书·洛诰》中周公和成王的对话，大概是在举行周公退位、成王视事的仪式上，史官记下的。在国家危难的时候，不避艰辛挺身而出，担当起王的重任；当国家转危为安，走上顺利发展的时候，毅然让出了王位，这种无畏无私的精神，始终被后代称颂。
但是，周公并没有因退位而放手不管，成王固然对他挽留，而他也不断向成王提出告诫，最有名的是《尚书·无逸》。《无逸》开头就讲，知道种地务农的辛劳，才懂得“小人”。父母辛勤务农，而他们的子弟不知道种地的艰辛，就会贪图安逸乃至妄诞，甚至侮辱他的父母说：“老年人，什么也不懂。”这种不孝的话在当时是决不许讲的。《康诰》中还提到，对不孝不友的人要处以刑罚。作一个最高统治者要知道下边的隐情疾苦，否则就会做出荒诞的事情来。周公接着举了殷代名君中宗太戊、高宗武丁、商汤之孙祖甲，不是庄严威惧，勤自约束，“不敢荒宁”，就是久为小人，能保惠小民，不敢侮鳏寡，他们享国都能长久。尔后的殷王，生下来就安逸，不知道务农的辛劳，只是贪图享乐，因而他们享国也都不长久。周公接下去又举有周的太王、王季的谦抑谨畏，特别提到文王穿不好的衣服，自奉节俭，参加农业劳动，能“怀保小民，惠鲜鳏寡”，从早到过午有时连饭都来不及吃，为的是团结万民。他不敢盘桓逸乐游猎，不索取分外的东西，因而享国也比较长久。周公告诫后代，不许放纵“于观、于逸、于游、于田（田猎）”，不能宽容自己说：姑且享乐一下，不能象商纣那样迷乱于酒。如果不听，就会变乱先王正法，招致民人的怨恨诅咒。有人告诉说：“小人恨你、骂你。”要说自己有错误，深自省察，不许含怒，不许乱杀无辜，乱罚无罪。不然，相同的怨忿集中到你一个人身上，那后果是不堪设想的。
周公致政三年之后，在丰地养老，不久得了重病，病终前，周公叮嘱说：“一定要把我葬在成周，以表示我至死也不能离开成王”。周公死，成王欲葬之于成周，天乃雷雨以风，禾尽偃，大木斯拔，国人大恐 ，之后周公被葬于文王墓地毕，成王说：“这表示我不敢以周公为臣”。
主要成就
周公的成就从流传下来的历史文献来看，主要为军事上，周公在周王朝立足未稳的情况下，二次克殷，统一东方，建立以成周为中心的军事中心；政治上确立了以宗法制度为核心的嫡长制以及分封制；文化上制礼作乐集周礼之大成。
军事成就
二次克殷
灭殷后的第三年，公元前1024年，管叔、蔡叔鼓动起武庚禄父一起叛周。起来响应的有东方的徐、奄、淮夷等几十个原来同殷商关系密切的大小方国。这对刚刚建立三年多的周朝来说，是个异常沉重的打击。如果叛乱不加以克服，周王朝就会面临极大困难，周文王惨淡经营几十年建立起来的功业就会毁掉。周王室处在风雨飘摇之中。在王室内部也有人对周公称王持怀疑态度。这种内外夹攻的局面，使周公处境十分困难。周公首先稳定内部，保持团结，说服太公望和召公奭。周公统一了内部意见之后，第二年（前1023年）举行东征，讨伐管、蔡、武庚，稳定周朝的统治。
周公以商朝灭亡和“三监”等武装反叛活动为鉴，特别重视奴隶主贵族及其子弟的政治道德教育、治术教育和勤政教育，要求“敬德保民”、“明德配天”、“明德慎刑”、“有孝有德”、“力农无逸”等，主张充分发挥“颂”、“诰”对奴隶主及平民的教育作用，并提出以治绩考察、选任官吏的原则。
八师戍守
二次克殷之后，周公认为有必要扩建直属国家的武装力量，于是对三监的军队进行收编，又另建了一支八师，主要由周人组成，驻守在以新筑的成周为中心的的河洛地区的政治中心，戍守周天子，所以称为“成周八师”。成周八师（西周周公东征后，开始驻守成周（洛邑，今河南洛阳）的军队）大约二万人。主要任务是镇抚南夷。
